Rollerシリーズ用倒立振子開発基板キットとは
M5StackのRoller485,Roller CANシリーズなどを使って
倒立振子に必要な配線をまとめるための基板です。
これを使うことで、最低限の配線加工でRollerシリーズを使った倒立振子を作ることができます。
はんだ付け、配線加工および別途部品が必要なキットです。
内容物
- Inverted Pendulum dev. board for Roller series 基板 1枚
- XH2ピン-切りっぱなしケーブル 3本
- XH2ピンコネクタ（白） 2個
- XH2ピンコネクタ（赤） 1個
- GROVEコネクタ 4個
- スライドスイッチ 1個
- ピンヘッダ40ピン 1個
別途必要なもの
- バッテリー（Rollerシリーズの動力になるもの）
6V-16Vで最大2A程度の電流が流せるもの
例）ドローン用2セルバッテリー（検証済み）、ニッケル水素電池6本（未検証）
18650 * 2本（未検証）
※バッテリーの充電器が別途必要です - バッテリーのコネクタからXHケーブルに繋ぐためのジャック側コネクタ
ケーブルは付属しますが、ジャック側は使用する
バッテリーによって異なるため添付していません - Rollerシリーズ 2個（Roller485 Liteで動作確認済み）
- M5 ATOM S3 1個（LiteはIMUがないため使えません）
- 適正な長さのGROVEケーブル 3本
Rollerシリーズには5cmのGROVEケーブルが付属していますが、
配置によって長さが足りない場合があります。
（下の画像の構成の場合、Roller485付属の5cmをM5 ATOM S3-基板間の接続に利用したので、購入したのは10cmのケーブルを2本）
筐体側の配置によっては10cmでも足りない可能性があるので、必要に応じて購入してください。 - パーツを組み付ける筐体
サンプル筐体の3Dモデルがこちらにあります。 - タイヤ
タミヤ ナロータイヤセットがそのままはまります - 組み立てに必要なネジなど（一例を下部の方に掲載しています）
基板の組み立て方
注意
コネクタの方向を間違えると大変危険です。
よく確認しながらはんだ付けしてください。
赤いXHコネクタは基板上の枠が太い線のJ8に付けてください。
ピンヘッダはAtom S3の固定用ですが、全てのピンをはんだ付けすると
Atom S3のピンを両サイドに引き出すことができるので、
そこからセンサーや操作系を追加したりできます。
付属の40ピンのピンヘッダをカットして使ってください。
バッテリーは赤いコネクタに繋いでください。
他のコネクタに繋いでも壊れませんが、スイッチへの接続順が変わるため
オフにしても一部電源が切れなくなります。
他のXHコネクタはRollerへの電源用です。HTコネクタの黒い線をGND、
赤い線を6-16Vに繋いでください。
赤以外のXHコネクタはどちらにどのRollerの電源を繋いでも構いません。
GROVEコネクタはどれをどこに繋いでも構いません。
Roller2つとATOM S3が接続されている必要があります。
筐体部の組み立て例、必要部品は後述します。
組み立て例
組み立てに追加したもの
M3 4mm ネジ 10本（タイヤ4本、基板固定2本）
M3 15mm ネジ8本（Rollerの筐体固定用）
ナット10本
必要な長さ、本数は筐体設計によって変わります
回路図
サンプルコードなど
最初にL側のRollerのI2Cアドレスを0x65に書き換えます。
AtomS3とL側のRollerをGROVEケーブルで接続します。
AtomS3に
RollerのサンプルコードI2C/encoder_calibrationのsetup最後に
RollerI2C.setI2CAddress(0x65);
を書き加えたものを書き込むとI2Cアドレスが変更されます。
当然ですが、その後標準の0x64では通信できません。
kouhei1970さんのroller_inverted_pendulumを利用すると単体で自立します。
また、M5Atom JoystickなどからESP NOWを使って外部制御することもできるので、
お持ちの方はお試しください。
StampFlyに利用されているAtomJoystickのコードはこちら
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